这是应用在车辆当中的一个算法。这个机器人如果扶住车辆的上沿往外跳，如果设置不合适可能会导致胳膊断裂。当然它可以取决于机器人和车辆的距离，以及机器人与地面的距离，有很多控制的决定因素，但是由于这个过程中有很多的跳动是被动的，所以我们要考虑到中间的一些动力和摩擦以及与地面的高度等等。
我们可以看一下这个机器人自己是怎么平衡自己的身体的，在出现干扰的情况下它内部的控制，让它能够抗击外部的冲击，而且它还有能力能够在砖上面进行行走。
我们也是进行了一些其他的实验。机器人在走动时，当他感受到前面有一个障碍的话，他可以让倒下一边的手臂放松，避免一些相应的伤害。如果前面有障碍的话，他可以这样走。在这个过程中需要让自己身体的平衡，而且它需要对进行地面情况的建模，这里有非常多的通信干扰，这里还是比较低频、低带宽的通信。另外一个是它的适应性。它在走的过程中有的时候可以跪下，要利用它的走动和滚动的方式，利用不同的环境，在跪的过程中使用下面的轮子进行滚动。
机器人的视觉系统要能够实现一个平衡，平衡的策略是在于对于机器人来讲，它能够找到这样的平衡实际上是非常难的，但是我们可以让机器人容易地测量到距离，给的指示是需要拿什么东西，其他的部分都是自己完成的。比如我们让他在左手边拿这个工具，他就可以测量出他和这个物体的距离。我们有非常好的分离功能，你可以看到他可以两只手同步的进行操作，这边也可以手动。这是我们所做的一些实验。
我们在最终挑战的时候拍摄了一些照片：这里机器人驾驶车辆，从车跳下来，转为跪态滚动，到了门口开门，需要测量距离，下面操作员给他指示了这个工具，但是工具的位置不太好，所以需要挪到左手边然后重新测量一遍，拿起，操作员向他指示中间那个黑点，其他东西都由他自己自动进行。
对于机器人来说做这种非常复杂的任务，在一个小时之内不需要任何额外的帮助不是一个非常简单的事情，对于机器人来讲是非常难的。
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