松灵机器人Scout mini小车仿真指南 之前介绍了如何通过CAN TO USB串口实现用键盘控制小车移动。但是一直用小车测试缺乏安全性。而松灵官方贴心的为我们准备了gazebo仿真环境，提供了完整的仿真支持库，本文将介绍如何上手使用仿真。 官方仓库地址：https://github.com/ag
之前介绍了如何通过CAN TO USB串口实现用键盘控制小车移动。但是一直用小车测试缺乏安全性。而松灵官方贴心的为我们准备了gazebo仿真环境，提供了完整的仿真支持库，本文将介绍如何上手使用仿真。
官方仓库地址： https://github.com/agilexrobotics/ugv_gazebo_sim
├── scout_control ：该文件夹是小车仿真控制器功能包
├── scout_description ：该文件夹是模型文件功能包
└── scout_gazebo_sim ：该文件夹是gazebo模拟功能包
所采用的开发环境是Ubuntu18.04+ROS Melodic
下载所需要的功能包
sudo apt-get install ros-melodic-ros-control
sudo apt-get install ros-melodic-ros-controllers
sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros
sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-control
sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher-gui
sudo apt-get install ros-melodic-teleop-twist-keyboard
打开一个新终端，创建一个名为scout_ws的工作区，并初始化:
mkdir -p scout_ws/src
cd scout_ws/src
catkin_init_workspace
下载对应的仿真模型功能包。本文采用的是scout mini。需要将
https://github.com/agilexrobotics/ugv_gazebo_sim/tree/master/scout
下的三个文件复制到src目录中
git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_gazebo_sim/tree/master/scout
正常编译
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
caktin_make
