基于《泰坦》中一个拥有操控时间能力的角色，开发团队最先创造了英雄“猎空”，第一张地图则是阿努比斯神庙，在地图还没有完全完成的时候，他们就开 始用猎空来进行测试。不久，其他三个英雄——黑百合、死神及莱因哈特——也设计完成。此时，大量内部和外部测试玩家已经迫不及待地要求开发团队尽快推出这 个游戏，这时候，开发团队终于对自己正在做的游戏有了谨慎乐观的态度，他们相信自己已经做出了一个不一样的游戏出来。
来自中国的小美和韩国的D.Va直到2015年11月才正式英雄阵营之中，这时候，包括突击、防御、 重装及支援四种类型的全部21位英雄完成。但是，这么多英雄角色使得游戏平衡性难以保持，强势英雄和弱势英雄的划分在游戏测试期间就已经出现，双禅雅塔和 双猎空此时成为每支队伍的标配，开发团队随后便对禅雅塔进行了削弱。在整个测试期间，暴雪一直密切关注着游戏数据以对角色做出调整来避免出现某个英雄胜率 过高的情况。
在开发过程中，开发团队认为，不同类型、角色之间并没有明确长短，在两组六人队伍对抗的战局中，每个英雄都可能根据自己的技能特性发挥作用，于是，他们决定玩家可以在每次回到基地后更换英雄。
而这个设计也从根本上改变了《守望先锋》的付费模式。此前，这个游戏一度有意采取玩家免费获得游戏及付费DLC 以及游戏内微交易的方式，但是，暴雪还是采取了终身买断制，并且承诺该游戏发售后增加的英雄角色和地图永久免费。
《守望先锋》副总监艾伦·凯勒(Aaron Keller)这样解释道：
这就是游戏设计决策，也是一个平衡性的问题。有时候你希望你的队伍有一个别的英雄，比方现在你需要黑百合，你肯定不希望别人说“我没有这个英雄”。
两个月前的5月24日，《守望先锋》正式上市并最终获得了成功，之前从《泰坦》项目来到这个游戏的成员们终于一雪前耻并证明了自己，并终于为这个暴雪史上最浩大结局最残酷的项目画上了一个暂时的句号。
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